La respuesta es por la termodinamica. Existe un concepto que es la entalpia virtual. Esta se refiere a la energia que contiene una parcela de aire y agua. Esta energia esta repartida entre las moleculas de agua y el aire. Sin embargo conforme asciende la parcela, la presion se hace menor, por lo cual el agua condensa. Al condensar debe expulsar el calor latente de vaporizacion, que en el agua es muy grande. Este se transfiere al aire y el aire se expande aun mas, haciendo que la parcela ascienda. El proceso se repite una y otra vez hasta un limite. Este limite se le llama capa limite planetaria. En la troposfera que es la zona donde ocurren los cambios meteorologicos comunes es comun hallar limites de 4km. Existen otros mecanismos de formacion de nubes. Este tipo de nubes es comun en regiones tropicales, son las famosas cumulonimbus. Pero eso da origen a que las nubes floten, pues en realidad si que flotan, pues estan conformadas por agua condensada (por eso dispersan con tanta eficacia la luz solar y son blancas, excepto si las gotas son muy grandotas y entonces son grises o negras) que se mantiene unida por el numero de concentracion de gotitas de nube, el flujo ascendente de aire que se encuentra en equilibrio, y las cargas electrostaticas entre las moleculas de agua, que cuando se hacen hielo dan origen a descargas electricas mejor conocidas como rayos.

De hecho no creo que flotar sea lo correcto. pero son agua evaporada y lo cual esto hace que se eleven ala atmosfera

Porque estan conformadas de vapor de agua y este es menos denso que el aire.